Simulação de voo autônomo de vants/vtol utilizando apriltags como referências
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Data
2024-09-02
Autores
Cardoso, Tiago da Silva 
Orientadores
Oliveira, André Marcorin de
Tipo
Trabalho de conclusão de curso
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Resumo
Os Veículos Aéreos Não-Tripulados (VANTs) do tipo de decolagem e aterragem vertical (no inglês, Vertical Take-Off and Landing, VTOL) autônomos representam uma evolução significativa na tecnologia de aeronaves não tripuladas, abrindo portas para uma ampla gama de aplicações inovadoras. Ao contrário dos VANTs controlados manualmente por operadores, os VANTs autônomos são capazes de realizar tarefas de forma independente, utilizando sistemas avançados de inteligência artificial, sensores e algoritmos de processamento. Neste trabalho será explorado a utilização de Apriltags como referências de navegação para voo autônomo de VANTs do tipo VTOL. Para isso, o projeto é dividido em duas etapas. Na primeira parte, um algoritmo de detecção é desenvolvido e aplicado em um ambiente real com o objetivo de teste e validação de sua efetividade em classificar Apriltags para a posterior atribuição de comandos, onde vemos que a detecção de Apriltags é invariante à rotação, escala e translação. Posteriormente, utiliza-se um amb